I parken finns rester av grundmurar från ett dominikanerkloster. Klostret revs i samband med reformationen på 1500-talet.

Parken var ursprungligen en kungsträdgård som Gustav Vasa beslutade att anlägga 1541. I slottsträdgården öster om slottet skulle det odlas grönsaker, humle och tobak.

Parken öppnades för allmänheten redan på 1600-talet och då användes den för kägelspel och andra lekar. På 1860-talet började den användas som en borgerlig promenadpark.

Genom ett kungligt brev från 1863 uppläts trädgården för all framtid till Västerås stad. I samband med det byggdes parken om och fick karaktären av en engelsk park. Samtidigt bytte parken namn från Kungsträdgården till Vasaparken.

Kvar sedan den tiden finns parkens första konstverk, bysten av Gustav Vasa, gjord av C B Qvarnström. Parken har kvar karaktären av engelsk park, med stora parkträd, en böljande gräsmatta och blomsterplanteringar. I parken finns en damm, som tar emot dagvatten från centrala staden.

Konsten är ett viktigt inslag i parken. Här finns bl.a. Olle Aldrins Borgarna, Sture Collins Dårarnas båt och Mats Åbergs Våga.