Nuvarande Stadsparken har varit bebyggd med stadsliknande bebyggelse från åtminstone medeltiden, möjligen ända från 1000-talet.
I nuvarande norra Stadsparken, söder om Stora Gatan, byggdes 1785 ett brännerihus av korsvirke och tegel av Kronobränneridirektionen. Där tillverkades brännvin.
Stadsparken bygges 1871–1894 på initiativ av tobaksfabrikören Axel Theodor Sundin. Innan dess låg byggnaderna Wickholmska kvarnen och kronomagasinsgården på platsen. Sundin önskade att utsikten skulle bli finare från hans hus, nuvarande Sundinska huset, som ligger norr om parken. Sundin köpte då marken och rev byggnaderna som låg där. Sedan ordnades en promenadpark som han kallade Sundinska parken.
Västerås stad tog så småningom del i uppförandet av parken som 1894 fick namnet Stadsparken. Parken donerades till Västerås stad med villkoret att det inte fick byggas något där.
1990 rustades parken. Bland annat flyttades fontänen Vattenlek från den stora gräsytan inne i parken ut mot Stora Gatan. Fontänen har funnits i parken sedan början av 1900-talet. 2014 byggdes efter stor debatt en kubformad byggnad i parken som idag inrymmer restaurang. 2016 renoverades parken och fick nya entréer, upprustade bänkar, specialritade soldäck och ny belysning. Här finns också en lekpark.
